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与 SHIFT 键同时按下而利用于 JOG 进给
时间:2019-10-11

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一.示教操做盘面板引见 示教操做盘是从管使用东西软件取用户之间的接口的操做安拆。示教操做盘 经由电缆取节制安拆内部的从 CPU 印刷电板和机械人节制印刷电板连 接。 示教操做盘正在进行如下操做时利用。 ● 机械人的 JOG 进给 ● 法式建立 ● 法式的测试施行 ● 操做施行 ● 形态确认 示教操做盘由如下构件形成。 ●横向 40 字符、纵向 16 行的液晶画面显示屏 ●61 个键控开关 ●示教操做盘无效开关 ●Deadman 开关 ●急停按钮 1.示教操做盘无效开关 正在盘左上角,如左图所示: 其将示教操做盘置于无效形态。示教操做盘处正在无 效形态下,不克不及进行 JOG 进给、法式建立和测试施行 等操做。 2.Deadman 开关 正在盘后背,如左图所示两键: 示教操做盘处正在无效形态下抓紧此开关时,机械人 将进入急停形态。 3.急停按钮 正在盘左上角,如左图所示红色键: 不管示教操做盘无效 开关的形态若何,城市使 施行中的法式遏制,机械人伺服电源被堵截,使 得机械人进入急停形态。 示教操做盘的键控开关,由如下开关形成。 ●取菜单相关的键控开关 ●取 JOG 相关的键控开关 ●取施行相关的键控开关 ●取编纂相关的键控开关 1.取菜单相关的键控开关: 1.) 、 、 、 、 功能( F )键,用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。 2. ) 翻页键将功能键菜单切换到下一页。 3.) 、 MENU(画面选择)键,按下,显示出画面菜单。 FCTN(辅帮)键用来显示辅帮菜单。 4.) 、 、 、 、 、 、 、 、 SELECT(一览) EDIT (编纂) 键用来显示法式一览画面。 键用来显示法式编纂画面。 键用来显示寄放器等数据画面。 键用来显示焊接微调整画面。 DATA (数据) OTF STATUS(形态显示) 键用来显示形态画面。 I/O POSN DISP (输入/输出)键用来显示 I/O 画面。 (显示) 键用来显示当前画面。 零丁按下的环境下,挪动操做对象画面。正在取 SHIFT 键同时按 下的环境下,朋分画面(1 个画面、2 个画面、3 个画面、形态/1 个画面) 。 DIAG/HELP 零丁按下的环境下,挪动到提醒画面。正在取 SHIFT 键同时按下 的环境下, 挪动到报警画面。 2.取 JOG 相关的键控开关 1.) SHIFT 键取其他按键同时按下时,能够进行 JOG 进给、数据的示教、程 序的启动等特定功能。摆布的 SHIFT 键功能不异。 2.) 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 JOG 键,取 SHIFT 键同时按下而利用于 JOG 进给。 3.) COORD(手动进给坐标系)键,用来切换手动进给坐标系(JOG 的品种) 。 顺次进行如下切换并正在画面左上角布景显示: → → 按下此键取 SHIFT 键时,出 JOG 菜单。如左图所示: → → → → 。当同时 现用来进行坐标系切换的 4.) 、 倍率键 用来进行速度倍率的变动。顺次进行如下切换: “VFINE” (微速)→ “FINE” (低速)→“1%” →“5%” →“50%” →“100%” (5% 以 下时以 1%为刻度切换,5%以上时 5%为刻度切换) 。 3.取施行相关的键控开关 1.) 、 FWD(前进)键、BWD(撤退退却)键(+SHIFT 键)用于法式的启动。FWD 键用来顺向施行法式,BWD 键用来逆向施行法式。法式施行中抓紧 SHIFT 键 时,法式施行暂停。 2.) HOLD(连结)键,用来中缀法式的施行,使机械人暂停。 3.) STEP(步进)键,用于测试运转时的步进运转和持续运转的切换。 4.取编纂相关的键控开关 1.) PREV(前往)键,用于使显示前往到紧之前进行的形态。按照操做,有的情 况下不会前往到紧之前的形态显示。 2.) ENTER(输入)键,用于数值的输入和菜单的选择。 3.) BACK SPACE(打消)键,用来删除光标之前一个字符或数字。 4.) 、 、 、 光标键用来挪动光标。 光标,是指可正在示教操做盘画面上挪动的、反相显示的部门。该部门成为通过 示教操做盘进行操做(数值/内容的输入或者变动)的对象。 (复位)键 5.) ITM(项目选择)键,用于输入行编号后挪动光标。 5.取使用(焊接)相关的键控开关: (切割时晦气用) 1. ) 切换焊接的无效/无效 (同时按下 SHIFT 键时) 。 不按 SHIFT 键就按下此键时, 显示测试施行和焊接画面。 2.) 手动送丝(取 SHIFT 键同时按下时) 。 3.) 手动退丝(取 SHIFT 键同时按下时) 。 5.取数字、符号输入相关的键控开关: (此次省略不述) 二 .机械人寻点操做 1. 设定接触传感器 I/O 信号 a. 按下 键,显示出画面菜单。 挪动光标 ,选择“6 设定” ;挪动光标 , 进入“设定 3”菜单;挪动光标 ,选择“2 接触检知 I/O” ;如下图所示: b. 按 下 ,进入左图,设定 取寻点相关的数字的输入/输出,以用于寻点器的启动和反馈。 图示检知信号、指令信号编号应取外围设备接口对应。 2. 设定接触坐标系 a. 按下 键,显示出画面菜单。挪动光标 ,选择“6 设定” ;挪动光标 , 进入“设定 3”菜单;挪动光标,选择“1 接触坐标系” ;如下图所示: b. 按下 ,进入左图。 采用 JOG 体例示教原、 +X 标的目的、+Y 标的目的。示教 完成机械人遏制后按下 + “记实” 示教+X 标的目的、+Y 标的目的时, 需要挪动枪尖300以上。 示教完成后如下图所示: 3. 设定接触前提 a. 按下 挪动光标 示: 键,显示出画面菜单。挪动光标 ,选择“3 材料” ,挪动光标 ,选择“0 下个” 按下 键, ,选择“8 接触前提” 。如下图所 b. 按下 ,进入接触前提材料一览。如下图所示: c. 将 光标指向将要设定的接触前提文件编号所外行,按下 设定细致前提。 “细节” ,呈现下图。 d. 挪动光标 ,设定“2 基准标签” ; (示教寻点法式第一次使用时基准标签置ON ,其后使用置 OFF。 ) e. 挪动光标 ,设定“6 搜索形式” ,选择“填角/搭接” ; f. 挪动光标 ,设定“7 搜索形式” (寻点功能) ,选择“1_D 移转; g. 设定其他参数,如“3 搜索速度”保举值为 100(范畴 1-500) ; “4 搜索距离”保举 值为 100(范畴 1-2000) ; “5 接触坐标系”取之前设定分歧; “9 从动前往”置 ON; “10 前往速度”保举值为 100(范畴 1-1000) ; “11 前往距离”保举值为 1000 (范畴 1-2000) 。 “17 机械人动做群组”将第 1 项选为 1)其余采用默认值。接触设 定前提一览如下图所示: 4. 编 写 寻 点 程 序验证寻点功能 实例法式如下图所示: 相关寻点的指令如下输入:正在法式画面,按下 ,按下 “指令” ,呈现如下画面: 挪动光标,选择“示教(记实) 4”中 的“1 接触传感器” ,按下 呈现如左图示:此中: 1. 搜索启动; 2. 搜索竣事; 3. 接触偏置; 4. 偏置竣事。 单标的目的寻点的指令输入 如下: 将光标挪动到挪动指令语 句最初,如左图所示: 按下 “选择” , 呈现左图; 挪动光标,选择 “3 Search” , 按下 进入下图; 如左图,选择搜索的标的目的,好比 X 标的目的。 三 .机械人 TCP 操做 1. 按下 键,显示出画面菜单。 如左图所示: 2. 挪动光标 挪动光标 ,选择“6 设定” ; ,进入“设定 1” ,选择 , 菜单;挪动光标 “7 坐标系” ;按下 进入东西坐标系一览画面。 东西坐标系一览如左图所示: 3. 若是当前显示不为东西坐标系,按下 “坐标” ,画面 呈现坐标系选择框,如左图所示,选择“1 Tool Frame” , 按下 ,坐标系画面变为东西坐标系一览。 4. 将光标指向将要设定的东西坐标系 编号所外行,按下 “细节” , 呈现所选的坐标系编号的东西坐标 系设定画面。如左图所示: 5. 输入注释。光标停正在“注释”处, 按下 ,呈现字符输入选择 菜单,如左图所示。一般采用大写 字母加数字的形式,如输入“ TOOL 4”。 代表英文字母大写 ABCDEF; 代表英文字母大写 GHIJKL; 代表英文 字母大写 MNOPQR; 代表英文字母大写 STUVWX; 代表字符 YZ_@*) 。点按 F 键一次,各字符顺次变换一次。前一字符输入完毕,左移光标,继续输入下一字符。 6.按下 “方式” ,如左图所示,挪动光标 选择“6 点记实” , , 按下 ,呈现如下图所示画面: 待设定的东西坐标系,参照点 1、 参照点 2、参照点 3、坐标原点、 X 轴标的目的、Y 轴标的目的均显示为 “未示教” 。 部门设定的东西坐标系, 如左图所示。 7. 记实各参考点 a. 将光标挪动到各参考点。 b. 正在 JOG 体例下将机械人东西前端挪动到应进行记实的固定物尖端。 以分歧的姿态,分歧的标的目的趋近同 1 点。 + C. 枪尖达到所 期望的点后,按住的同时,按下 “记实”将当前值的数据做为参考点输入。 所示教完的参考点,显示“设定完成” 。 d.对所有参考点都进行示教后,显示 “新的曾经计较完成” 。刀具 坐标系即被设定。如左图所示: 8. 按住 的同时,按下 “挪动” , 即可使机械人挪动到所存储的点。 9. 要确认已记实的各点的数据, 将光标指向各参考点,按下 呈现各点的数据的细致 画面。如左图所示: 10. 设定新的坐标系或查看另一个坐标系, 按下 “坐标号码” ,正在画面左下角 ,进入东西坐标 呈现输入数值提醒条。如左图所示:输入所期望的数字后,按下 系一览画面。 11. 若是需要删掉一个已设定好或者部门完成的东西坐标系,将光标指向将要删除的东西坐 标系编号所外行,按下 “断根” ,按下 ,正在 “是”确 画面左下角呈现提醒,如左图所示,按下 认删除。东西坐标系被删除后,其所存储的数据被清零。 12. 要使所设定的东西坐标系做为当前无效的东西坐标系来利用,需要按下 “设定号码” 。正在画面左下角呈现提醒,如左图所示。输入坐标系 编号后,按下 。 正在画面左下角呈现提醒。 (要选择但愿利用的坐标系编号,也能够利用 JOG 菜单。方式是同时按下 键 和 键 呈现用来进行 坐标系切换的 JOG 菜单。如左图所示,正在第 1 行 输入想要的编号即可。 四 .机械人 I/O 设定 1. 设定外围 I/O a. 如左图所示:按下 光标 键,挪动 , 选择 “5 设定输出· 入 , 进入 “设 信号” ; 挪动光标 定输出·入信号 1”菜单;挪动 光标 ,选择“9 UOP:节制 信号” ; b. 按下 ,进入 UOP 一览画面。 “I/O UOP:节制信号”一览如左图 所示: 按下 “IN/OUT” ,能够切换 输入/输出; 能够按下 “ON” , “OFF” 正在输入信号尚未接通的环境 下,进行仿实。 c. 按下 “定义” ,进入左图, 别离定义 UI、UO,并使形态 ACTIVE(激活) 2. 设定命字 I/O a. 按下 “类型” ,进入左图 选择“5 数字信号” b.按下 ,进入“I/O 数字 信号输入 形态一览”画面。 如左图所示: 能够按下 “ON” , “OFF” 正在操做按钮台没有动做的 环境下,进行仿实。 c.按下 “IN/OUT” , 进入“I/O 数字信号输出 形态一览”画面。 如左图所示: 能够按下 “ON” , “OFF” 正在操做按钮台没有动做的 环境下,进行仿实。 五.防碰撞检测设定 a. 按下 键,显示出画面菜单。挪动光标 ,选择“0 下个” 按下 ,选择“6 次要的设 键,挪动光标 ,选择“6 系统设定” ,挪动光标 定” 。如下图所示: b.按下 ,进入 “次要的系统参数: 系统变量”画面。 如左图所示: 挪动光标到第 44 项: “夹爪断裂”处, 按下 ,按下 “无效” , 使之设为无效。