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机械人操作指南_图文
时间:2019-07-30

  1. 示教单位的认识 第七章 工业机械人使用 一 机械人示教单位利用 2. 利用示教单位调零件器人姿态 2.1 正在机械人节制器上电后利用钥匙将 MODE 开关打到“MANUAL”,双手拿起, 先将示教单位背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,曲到 听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机械人伺服电机,此时“F3” 按键上方对应的灯点亮。 2.2 按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动 J1--J6 关节对应的按键可 使机械人以关节为运转。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能别离升高和降低运转机械人速 度。各轴对应动做标的目的好下图所示。当运转超出各轴勾当范畴时发出持续的“嘀 嘀”报警 声。 2.3 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可别离进行“曲交调整”、“TOOL 调整”、“三轴曲 交调整”和“圆桶调整”模式,对应勾当关系如下各图所示: 曲交调整模式 TOOL 调整模式 三轴曲交调整模式 圆桶调整模式 2.4 正在手动运转模式下按“HAND”进入手爪节制界面。正在机械人本体内部设想有四组双做 用电磁阀节制电,由八输出信号 OUT-900――OUT-907 进行节制,取之响应的还有八 输入信号 IN-900――IN-907,以上各 I/O 信号可正在法式中进行挪用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 正在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,节制电磁阀动做使手爪夹 紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900” 输出信号,节制电磁阀动做使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到 “IN-901”。 3. 利用示教单位设置坐标点 3.1 先按照实训 2 的内容将机械人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2 先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入 MENU界面中。此时共有个 5 项目可选,可利用左侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键 挪动光标到响应的选项,然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键间接进入相 应的选项中。正在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编纂界面。 3.3 正在进入FILE/EDIT界面后先选择需进行编纂的法式,再按下“F2”键进入( 点 POS.)编纂界面,再按下“F2”键对应的“POSI.”进入点编纂界面。别离按动“F3” 和“F4”键,对应的功能是“Prve”和“Next”,可向前或向后选择法式中所有的点, 正在此操做时选择 P0 点。 3.4 按下“F2”键进行“TEACH”示教,此时有确定对话框进行 YES/NO 选择,按“F1” 选择 YES 进行保留。至此法式中对应的 P0 点曾经确定。按操做可对法式中其它点 进行示教保留。 4. 利用示教单位点窜、编纂法式 4.1 以样例法式 TTT6 为例,别离将第 37 段法式 Dly 0.9 点窜为 Dly1.2、第 46 段法式 Mvs p1 点窜为 Mov p1。 4.2 按照 3.2 的操做步调进入FILE/EDIT界面。 4.3 先选择需进行编纂的法式 TTT6,再按下“F1”键进入(法式 PROGRAM)编纂界 面,画面显示出选择的法式。按左侧的“↑”、“↓”键挪动光标选择的法式段 37(若法式 中有中文正文时会以日文体例显示,对法式施行无影响)。 4.3 按“F1”键进入编纂界面临法式段进行点窜,此光阴标正在“3”字处闪,暗示此字符 可进行点窜。按“←”和“→”键可挪动光标,持续按“→”键 10 次后光标挪动到“0”字 后面,再按“CLEAR”键可断根光标前面的字符,按动 4 次后将“0.5”断根,再别离按下 数字键“1”、“.”“2”,最初按下“EXE”键完成此法式段的点窜。 4.4 选择法式段 46 并进入编纂界面,按“CHARACTER”键切换为字母输入体例(显 示 ABC 为字母输入体例,显示 123 为数字输入体例),挪动光标到“v”处并按“CLEAR” 键将其断根,再按数字键“6”,按一次输入为“M”,按二次输入为“N”,多次按下可正在“O”、 “m”、“n”、“o” 之间切换,正在输入“O”后再按“→”键,选择字符“s”,按“CLEAR” 键将其断根,再按三次数字键“8”,点窜字符为“V”。最初按“EXE”键法式段点窜为“46 MOV P1” 5. 利用示教单位设置原位值 5.1 当机械人本体颠末碰撞或者改换过电池后,各伺服电机绝对编码器的数值会发生改 变,取之对应的坐标点会偏移或者呈现错误,此时能够通过从头输入编码器坐标数值进行校 正。 5.2 每台机械人的编码器数值表正在样例法式中以正文的体例列出;也能够打开机械人后 盖,正在盖板上找到。 5.3 按照 3.2 实训内容进入MENU界面中,按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。 5.4 按数字键“1”进入“GIN”界面。 5.5 按数字键“1”进入“1.DATA”界面。 5.6 按照表格中的数据别离进行输入,字母取数字的切换利用“CHARACTER”键,正在 字母模式下持续按动“1()”键,可正在符号“’”、“(”、“)”、“””、“^”、“:”、“;”、“¥”、“?” 之间进行切换;持续按动“-@=”键,可正在符号“@”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“”、“” 之间进行切换;持续按动“.,%”键,可正在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.” 之间进行切换。 5.7 数据全数输入后按“EXE”进行保留,正在对线”选 YES 进行确认。 5.8 以上体例恢复为出厂数据,若以其它体例还原,不克不及运转时的各点取法式 中设置的不异。 详尽利用申明请参考《三菱机械人教程》 二 机械人软件利用 1.机械人软件的认识 1.1 安拆完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可双击桌面图标运转软件。 或点击“起头”→“所有法式”→“MELSOFT Application”→“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。 软件打开后界面如下图所示: 1.2 点击菜单“工做区”中的打开,弹出如下图所示对话框,点击“参照”选择法式存 储的程,然后选中样例法式“robt”,再点击“OK”键。 法式打开后界面如下所示: 2.工程的点窜 2.1 法式点窜:打开样例工程后正在法式列表中间接点窜。 2.2 点点窜:正在点列表当选中点,再点击“变动”,正在弹出的画面中能够 间接正在对应的轴数据框中输入数据,或者点击“当前读取”,从动将各轴的当前数 据填写下来,点击“OK”键后将数据进行保留。 3 正在线 正在工做区中左击“RC1”→“工程的编纂”,“工程编纂”画面如左下图所示。 3.2 正在“通信设定”当选择“TCP/IP”体例,再点击“细致设定”,正在“IP 地址”中输 入机械人节制的 IP 地址(节制器的 IP 地址可正在节制器上电后按动“CHNG DISP”键,曲到 显示“No Message”时再按“UP”键,此时显示出节制器的 IP 地址)。同时设置计较机的 IP 的地址正在统一网段内且地址不冲突。 3.3 正在菜单选项中点击“正在线”→“正在线”,正在“工程的选择”画面当选择要毗连正在线的 工程后点击“OK”键进行确定。 3.4 毗连一般后,东西条及软件形态条中上的图标会改变。 3.5 正在工做区中双击工程“RC1”中 “正在线SD”,呈现如左下图示的 窗口。 3.6 正在东西条点击“面板的显示”,窗口左侧会显示左下图所示的侧边栏。按“ZOOM” 边的上升、下降图标可对窗口中的机械人图像进行放大、缩小;按动“X 轴”、“Y 轴”、“Z 轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机械人图像沿各轴扭转。 4 成立工程 4.1 点击菜单“工做区”→“新建”,正在“工做区所正在处”点击“参照”选择工程存储的 径,正在“工做区名”后输入新建工程的名称,最初点击“OK”完成。 4.2 正在“工程编纂”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字 4.3 正在“通信设定”中的“节制器”当选择为“CRnD-700”,正在“通信设定”当选择当 前利用的体例,若利用收集毗连,请选择为“TCP/IP”并正在“细致设定”中填写节制器 IP 地址。 4.4 正在“机种名”中点击“选择”键,正在菜单当选择“RV-3SD”,最初点击“OK”保留 参数。 4.5 正在“工做区”工程“RC1”下的“离线”→“法式”上左键点击,正在呈现的菜单中 点击“新建”,弹出的“新机械人法式”画面中的“机械人法式”后面输入法式名。最初点 击“OK”键完成。 4.6 完成法式的成立后,弹出如下图所示的法式编纂画面,此中上半部门是法式编纂区, 下半部门是点编纂区。 4.7 正在法式编纂区的光标明灭处能够间接输入法式号令,或正在菜单“东西”当选择并点 击“指令模板”,正在“分类”当选择指令类型,然后正在“指令”当选择合适的指令,从“模 板”中能够看到该指令的利用样例。下方的“申明”栏中有此指令的利用简单申明,选中指 令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令从动输入到法式编纂区。 3.8 指令输入完成后,正在点编纂区点击“逃加”,添加新点,正在“数据的编 辑”界面上和“变量名”后输入取法式中相对应的名字,对“类型”进行选择,默认为“曲 交型”。如编纂时无法确定具体数值,可点击“OK”键先完成变量的添加,再用示教的体例 进行编纂。 3.9 完成编纂后的法式如下图所示。此法式运转后将节制机械人正在两个点之间轮回 挪动。正在各指令后以“’”起头输入的文字为正文,有帮于对法式的理解和回忆,符号“’” 正在半角英文标点输入下才无效,不然法式会报错。 3.10 点击东西条中的图标“保留”对法式进行保留,再点击图标“模仿”,进入模仿仿 线 正在工做区中添加“正在线”部门和一块模仿操做面板。正在“正在线”→“法式”上左 击,点中“法式办理”,正在弹出的“法式办理”界面中的“传送源”当选择“工程”并选中 工程,正在“传送方针”当选择“机械人”,点击下方的“复制”键,将工程内的“text.prg” 工程复制到器人中;点击“挪动”则将传送源中的法式剪切到传送方针中;点击“删 除”将传送源或传送方针内选中的法式删除;点击“名字的变动”能够改变选中法式的名字。 最初点击“封闭”竣事操做。 3.12 双击正在“工做区”的工程“RC1”→“正在线”→“法式”下的“TXET”,打开程 序;双击正在“工做区”的工程“RC1”→“正在线SD”,打开仿实机械人画 面。正在模仿操做面板上点击“JOG 操做”按钮,将操做模式选择为“曲交”。正在点编纂 区先选中“P0”,再点击“变量”,然后正在“数据的编纂”中点击“当前读取”,将 此定义为 P0 点。 点击各轴左侧的“-”、“+”按钮对进行调整,完成后将定义为 P1 点。完成后进 行保留。 3.13 选中正在“工做区”的工程“RC1”→“正在线”→“法式”下的“TXET”点击左键, 选择“调试形态下的打开”,此时模仿操做面板各如下图所示。点击“OVRD”左侧的上、 下调整按键调理机械人运转速度,并正在两头的显示框内显示。点击“单步施行”内的“前进” 键,使法式单步施行,点击“继续施行”则法式持续运转。同时法式编纂栏中有三角箭 头当前施行步。 3.14 运转中呈现错误时,会正在形态左侧的显示框内闪现“ 报 ”,同时 机械人伺服封闭。点击“报警确认”弹出报警信号申明,点击“复位”内的“报警”按键可 以断根报警。按照报警消息点窜法式相关部门,点击“伺服 ON/OFF”按键后从头施行法式。 3.15 对需要调试的法式段,能够正在“跳转”内间接输入法式段号并点击图标间接跳转到 指定的法式段内运转。 3.16 正在调试时如要利用非法式内指令段可点击“间接施行”,正在“指令”中输入新的指 令段后点击“施行”。以此法式为例,先输入 MOV P0 施行,再输入 MVS P1 施行,察看 机械人运转的动做轨迹。为了比力“MOV”和“MVS”指令的区别,从头输入 MOV P0 执 行,再输入 MOV P1 施行,察看机械人运转的动做轨迹取上施行 MVS P1 指令时分歧之 处。正在“汗青”栏中将保留输入过指令,可间接双击此中一条后施行。按“断根”按键将记 录的汗青指令进行断根。 3.17 仿实运转完成后点击正在线法式界面封闭的按钮并保留工程。然后将点窜过的法式通 过“工程办理”复制并笼盖到原工程中。 3.18 点击东西条上的“正在线”图标,毗连到机械人节制器。之后的操做取模仿操做时相 同,先将工程文件复制到机械人节制器中,再调试法式。 详尽的利用申明请参考《机械人手册》。 三 机械人常用节制指令 1. Mov 关节插补动做指令 以上图为例,抓手先挪动到 P1 点,再挪动到 P2 点 50mm 上方处,然后挪动到 P2 处, 接着挪动到 P3 后方 100mm 处,再挪动到 P3 处,最初回到 P3 后方 100mm 处,若动做轨迹 如上图所示则利用关节插补动做指令,响应法式如下: MOV P1 MOV P2,-50 MOV P2 MOV P3,-100 MOV P3 MOV P3,-100 END 2. Mvs 曲线插补动做指令 以上图为例,抓手先挪动到 P1 点,再挪动到 P2 点 50mm 上方处,然后挪动到 P2 处, 接着挪动到 P3 后方 100mm 处,再挪动到 P3 处,最初回到 P3 后方 100mm 处,若动做轨迹 如上图所示则利用曲线插补动做指令,响应法式如下: MVS P1 MVS P2,-50 MVS P2 MVS P3,-100 MVS P3 MVS P3,-100 END 3. Accel 加、减速节制指令 Accel 将挪动速度时的加、减速度,以对最高速度的比例(%)指定 例: Accel 加减速全数以 100%设定。 Accel 60,80 加快度以 60%,减速度以 80%设定。 Ovdr 速度节制指令 Ovdr 将正在法式全体的动做速度,以对最高速度的比例(%)指定。 例: Ovdr 50 关节插补、曲线插补、圆弧插补 动做都以最高速度的 50%设定。 4. Dly 按时器指令 Dly 施行按时器,以 100ms 为单位。 例: Dly 1.0 按时 1 秒。 5. Hopen 、Hclose 抓手节制指令 Hopen 打开抓手。 Hclose 封闭抓手。 例: Hopen 1 打开 1 号抓手。 Hclose 1 封闭 1 号抓手。 6. Pallet 陈列运算指令 Def plt 定义利用 Pallet Plt 用运算求得 Pallet 上的指定。 例: Def plt 1,P1,P2,P3,P4,4,3,1 定义正在指定托盘号码 1,有起点=P1、 起点 A=P2、起点 B=P3、对角点=P4 的 4 点处所,个数 A=4 层、个数 B=3 列的合计 12 个 (4*3)的功课,用托盘模子=1(Z 字型)进交运算(2=同标的目的)。 P0=(Plt 1,5)运算托盘号码 1 的第 5 个为 P0 点 。 正在实训设备上的库架为 3*3 共 9 个仓位,对应各点如下设置: P4 P15 P5 P12 P13 P14 P2 P11 P3 利用 Pallet 指令可有以下几种组合: 1. Def plt 1,P2,P3,P4,P5,3,3,1―――3 层、3 列 2. Def plt 1,P2,P3,P4,P5,3,2,1―――3 层、2 列 3. Def plt 1,P2,P11,P4,P15,3,2,1―――3 层、2 列 4. Def plt 1,P11,P3,P15,P5,3,2,1―――3 层、2 列 5. Def plt 1,P2,P3,P4,P5,2,3,1―――2 层、3 列 6. Def plt 1,P2,P3,P12,P14,2,3,1―――2 层、3 列 7. Def plt 1,P12,P14,P4,P5,2,3,1―――2 层、3 列 8. Def plt 1,P2,P3,P4,P5,2,2,1―――2 层、2 列 9. Def plt 1,P2,P11,P12,P13,2,2,1―――2 层、2 列 10.Def plt 1,P2,P11,P4,P15,2,2,1―――2 层、2 列 11.Def plt 1,P11,P3,P13,P14,2,2,1―――2 层、2 列 12.Def plt 1,P11,P3,P15,P5,2,2,1―――2 层、2 列 13.Def plt 1,P12,P13,P4,P15,2,2,1―――2 层、2 列 14.Def plt 1,P13,P14,P15,P5,2,2,1―――2 层、2 列 7. 法式节制指令 7.1 GO TO 指令 Go To 正在指定的标签无前提跳过。 例: *LOOP MOV P0 MVS P1 GoTo *LOOP END 7.2 Wait 指令 Wait 期待指定的变量成为指定的值为止。 例: *LOOP MOV P0 MVS P1 Wait M_In(12)=1 ‘曲到输入量 12 变成 1 为止 Go To *LOOP END 7.3 GOSUB 指令 Go Sub 施行指定标识的副法式 Return 进行法式恢复 例: MOV P1 Go Sub *LOOP MOV P2 *LOOP HOPEN 1 DLY 1 Return 详尽的指令申明请参考《机械人手册》 联网输入序列号 RBSERIAL