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等效动弹惯量的折算
时间:2019-07-25

  二、伺服系统稳态设想(湖南农业大学) 伺服系统稳态设想(湖南农业大学) 如图所示系统中, 个挪动部件和n个动弹 如图所示系统中,由m个挪动部件和 个动弹 个挪动部件和 部件构成。 别离为挪动部件的质量(kg)、 部件构成。mi、Vi和Fi别离为挪动部件的质量 、 活动速度(m/ 和所承受的负载力 和所承受的负载力(N); 活动速度 /s)和所承受的负载力 ;Jj、nj和 Tj别离为动弹部件的动弹惯量 别离为动弹部件的动弹惯量(kg﹒m2)、转速 ﹒ 、转速(r 和所承受负载力矩(Nm)。 /min或rad/s)和所承受负载力矩 或 / 和所承受负载力矩 。 ? (1) 系统等效动弹惯量 的计较 J dx ? 系统活动部件动能的总和为 ? 1 1 2 2 E = ∑Mi ?Vi + ∑J j ?ω j 2 i=1 2 j=1 m n 二、伺服系统稳态设想 ? 设等效到施行元件输出轴上的总动能为 E ? 按照动能不变的准绳,有 Edx = ,系统等效动弹惯 按照动能不变的准绳, 量为 2 2 J dx ? Vi = ∑Mi ? ?ω i =1 ? d m n ?ω j ? ? + ∑J j ? ? ?ω j =1 ? ? d 1 2 Edx = J dx ? ωd 2 ? ? ? ? ? 式中 ω为施行元件输出轴的转速 为施行元件输出轴的转速(rad/s) / d 二、伺服系统稳态设想 ? (2) 等效负载转矩的计较 ? 设上述系统正在时间内降服负载所做的功的总和 m n 为 W = ∑FiVi t + ∑Tjω j t i=1 j =1 ? 施行元件输出轴正在时间内的转角为 ?d = ωdt 则 , 施行元件所做的功为 Wd = Tdωd t ? 因为Wd = W 所以施行元件输出轴所承受的负载转 , 矩为 Td = ∑ i=1 m FiV i ωd +∑ j =1 n Tjω j ωd